A escola de samba Pega no Samba foi fundada no dia 28 de janeiro de 1976 por Genésio Mendes, Maria Mendes e seu filho Mário Mendes, a partir de um bloco carnavalesco, o GRBC Pega no Samba. A partir de 1981 passou a escola de samba, já com a denominação atual, quando conquistou o título de campeã do 2º Grupo com o enredo Sonho Infantil.
Em 2008, com o enredo Ao ressurgir das cinzas, o Pega renasce como Fênix incendiando a avenida, foi a sexta colocada do Grupo A, equivalente à primeira divisão da cidade.
Em 2009, desfilou com É Fim de Semana... o que que vai PEGAR?, do carnavalesco Marco Antônio, terminou na 10º colocação
Para 2010, apresentou como enredo "Das Trevas à Luz do Conhecimento - a arte de educar", obtendo a terceira colocação.
Foi colocada em 2011, e em 2012, escolheu a morte como tema de seu carnaval.Durante a transmissão do Carnaval pela TVE-ES, o narrador elogiou seu samba enredo, mas criticou a exposição do tema enredo durante o desfile, alegando não ter visto a morte durante o desfile. Por fim a escola obteve a sétima colocação.
Para o Carnaval de 2013, a escola desenvolve um enredo sobre a antiga escola da comunidade, Amigos da Gurigica.
Em 2014, falou sobre o rock, especialmente sobre os Beatles. Devido ao afastamento de diversos profissionais para a confecção do carnaval, a escola somente conquistou a quinta colocação, e caiu para o grupo Especial B.
No quadriênio 2018/2022, a Agremiação traz:
Presidente : SANDRO ROSA.
Vice-Presidente: Neucimar Fernandes dos Santos
Primeiro Secretário: Edson Ferreira
Segundo Secretário: Marcelo Mendes
Carnavalesco: Júnior Pernambucano e Douglas Palluzo
Diretoria Musical e Intérprete Oficial: Fernando Brito
Diretor de Bateria: Mestres Leandrinho e Neném
Rainha de Bateria: Julia Gabriela
Musa da Bateria: Lais Gavassoni
Madrinha : Fabiola de Paula
Presidente de Honra: Lajota Vieira
Coordenador de Destaques de Chão:
Coordenador de Destaques de Carro:
Coordenador de Musos e Musas: Alexsandro Teodório
Coordenador de Passistas:
Coordenador de Baianas:Lucas
Diretor de Carnaval :
Diretoria Administrativa: Lorena Bona
Diretoria de Alegoria Pesada:
Diretoria de Harmonia: Athanazio, Ricardo e Alessandro
Diretores de Eventos:
Diretores da Ala da Comunidade: Viviane Teixeira e Carlos Renato
Coordenador da Comissão de Frente:
Assessor Jurídico:Vinícius Lima
Diretoria Social:
Diretoria da Velha Guarda: Zezé
Diretoria de Comunicação:
Diretor de Patrimônio: Joel Soares
Conselho:
Primeiro Tesoureiro: Eliel Soares
Segundo Tesoureiro: Lauro Ribeiro
Chefe do Barracão Pesado: