Im Jahre 1170 wurde die Burg durch die Staufer zur Verteidigung als eine der ersten Steinburgen erbaut. Die Burg wurde erstmals 1250 urkundlich erwähnt und wurde unter wechselnden Besitzern mehrmals umgebaut. Die Familie von Bassenheim kaufte im Jahre 1654 die ganze Herrschaft Cransberg. Jahrhunderts verkam aufgrund Geldmangel die Burg. 1853 verkaufte die Familien von Bassenheim die Burg, welche 1
866 in preußischen Besitz gelang. Im Jahre 1874 erwarb wiederum Baron von Biegeleben das Anwesen und baute die Burg zu einem Schloß im neugotischen Stil aus. Zum Schloß dazugehörig ist eine kleine Kapelle, in der sich die Familiengruft der Familie von Biegeleben befindet.
1926 kaufte Frau Emma von Scheidlein das Schloß. Sie war die Besitzerin bis zur Enteignung 1939. Nun wurde das Schloß für militärische Nutzung im Auftrag von Albert Speer umgebaut . Es diente als Rehabilitionszentrum von Soldaten sowie, was heute weitgehend unbekannt ist, als Zweigstelle des Führerhauptquartiers „Adlerhorst“ in Ziegenberg/Wiesental, welches auch Himmler und Göring als Hauptquartier diente. 1944 wurde es zum Luftwaffenhauptquartiert derer. Unter dem Schloß befindet sich eine Bunkeranlage.
1945 besetzte eine amerikanische Kampftruppe Kransberg und befreite die russischen und französischen Kriegsgefangenen auf Schloß Kransberg. Danach wurde das Schloß als Vernehmungszentrum „Dustbin“ eingerichtet. Zu den Vernommenen gehörte unter anderem auch Alber Speer, der hier einsaß.
1956 zog eine Dienstelle des BNDs ein, später Teile der deutschen Luftwaffe und der amerikanischen Armee. In den Bunkeranlagen wurde ein amerikanischer Kommandostand für einen evtl. Angriff der Ostblockstaaten eingerichtet. Seit Ende der 70 er wird die Schloßanlage zivil genutzt.
